황성호 교수 연구팀, ‘2018 대학생 자율주행 경진대회’ 2등 수상

국내 최초로 실제 도로에서 경쟁
기존 연구의 인수인계 목표 달성

지난 2일 개최된 산업통상자원부 대통령 배 ‘2018 대학생 자율주행 경진대회’에서 우리 학교 황성호(기계) 교수가 이끄는 연구팀이 ‘SAVE’라는 팀명으로 2등 산업통상자원부 장관상을 수상했다. 이번 자율주행 경진대회는 대구 수성알파시티 내 실제 도로 위에서 차량을 활용해 이목을 끌었다. 1등 상인 대통령상은 카이스트가 받았으며, 3위는 계명대가 차지했다.

팀명 ‘SAVE’는 SKKU Autonomous Vehicle Engineers(성균관대 자율주행차 엔지니어들)의 약자로서 우리 학교 기계공학부 대학원 차량시스템연구실 석박사과정생 원우들로 구성됐다. ‘SAVE’는 지난 2014년 현대자동차에서 주최한 대회를 비롯해 여러 자율주행차 경진대회에 출전하다가 지난해 ‘2017년 대학생 자율주행 경진대회’에서 처음으로 3위에 입상했다. 올해 대통령 배로 격상된 ‘2018 대학생 자율주행 경진대회’는 총 19개 대학팀이 예선에 출전했다. ‘SAVE’는 8개 팀과 함께 본선에 진출해 치열한 경쟁 속에서 2등 상을 수상했다. 이번 ‘SAVE’는 △곽기성(일반대학원 기계공학과 석박통합과정·12기) 원우 △박찬호(일반대학원 기계공학과 석박통합과정·11기) 원우 △유동연(일반대학원 기계공학과 석박통합과정·8기) 원우 △박문수(일반대학원 메카트로닉스공학협동과정 석사과정·1기) 원우 △임준영(일반대학원 기계공학과 석사과정·2기) 원우가 참여했다.

이번 대회는 국내 최초로 실제 도심 속 도로에서 진행됐다. 한정된 주행시험장에서 인공 장애물을 감지하고 근거리 목적지에 도달하는 것을 목표했던 종전 대회와 다르게 이번 대회에서 참가팀들은 현실에 가까운 자율주행 기술을 보이며 경쟁했다. 각 참가팀은 센서가 부착된 실제 상용 차량(아반떼)을 제공 받아 동일한 자율주행 플랫폼을 바탕으로 알고리즘을 직접 개발했다. 이들의 차량은 서로 다른 곳에서 출발해 흩어져 있는 승객 또는 소포의 위치를 무선으로 전송받았다. 그리고 교통신호, 보행자, 자전거 등 다양한 장애물이 설치된 환경에서 사고 없이 고난도 과제를 수행했다

‘SAVE’가 개발한 차량에는 △전방 카메라 △AVM △GPS △LiDAR 센서가 사용됐다. ‘SAVE'의 팀장을 맡은 박찬호 원우는 “GPS 센서를 기반으로 주행하기에는 오차가 크기 때문에, 카메라 센서에서 인식된 차선 결과와 LiDAR에서 인식된 주변 장애물 값으로 위치를 보정해 사용한다”고 보충했다. 여기에 차량모델 기반의 제어와 딥러닝이 적용됐다.

박찬호 원우는 연구팀의 세대교체를 이번 대회의 의의로 꼽았다. 이를 위해 실제 개발 기간 동안 연구팀은 신입생들에 대한 인수인계와 프로그래밍 실습에 주력했다. 초반에는 신입생들이 기존에 개발된 알고리즘을 적용함으로써 이해하는 시간을 가졌고, 남은 기간 동안 실제 차량 시험에서 발생하는 문제점들을 해결했다. 박찬호 원우는 “새로운 기수의 원우들이 기존에 진행해 온 내용을 잘 이어받아서 연구 개발을 진행토록 하는 것이 목표였다”며 “이번 수상을 통해 그 목표를 어느 정도 달성했다”고 전했다.

이번 대회는 4차 산업혁명의 핵심 산업인 자율주행 기술의 연구개발 성과를 확인하고 자율주행 분야의 인재를 육성하기 위해 개최됐다. 이와 관련해 황 교수는 “자율주행 기능을 탑재한 스마트자동차 기술은 지속적으로 개발돼 확대 적용될 것”이라며 “변화하는 사회에 필요한 스마트한 인재를 양성하기 위해 노력하겠다”고 의지를 드러냈다.